求教关于LinearSpring中的damping coefficient的解释

[tower]

在LinearSpring.C 的文件中，弹簧产生的力是如此定义的：

point attachmentPt = bodyPoint(refAttachmentPt_);

    // Current axis of the spring
    vector r = attachmentPt - anchor_;
    scalar magR = mag(r);       //  模值
    r /= (magR + VSMALL);      // 方向向量

    // Velocity of the attached end of the spring
vector force
    
        (
    
            (-stiffness_*(magR - restLength_) - damping_*(r & v))*r    
    
        );

前面一项我可以看出来是弹力系数乘上拉伸量，可以是后面这一项是什么意思呢 ？ 我试着查了一下线性弹簧理论，但发现都是简单的胡克定律，没有涉及到damping coefficient 乘上以速度大小的这一项。
所以这里请教一下各位，有谁知道弹簧产生的力中这多出来的一项是代表什么意思吗？ 或者有谁知道bodyPoint（）这个函数是怎么样实现的吗，或许根据函数的实现也能帮助理解后面多出来的这一项的含义。
万分感谢！

[random_ran]

一般介绍简谐振动的书上都会有这部分的介绍。

最理想的情况，弹簧振子做无外力无阻尼运动，就只和弹簧刚度 k 和物体质量有关。

稍微接近现实一点的考虑：也就是把摩擦力考虑到控制方程中，就会出现阻尼系数这一项。

一般情况下，大家发现物体受力是和速度呈正比的。所以就引入了 c 这个概念。

[tower]

@random_ran 万分感谢。按照您的意思，这里的速度应该是和弹簧的方向一致的对吧

[tower]

请问有谁对 bodyPoint（refAttachmentPt_）这个函数了解吗？
这是函数的具体实现：

inline Foam::point Foam::RBD::restraint::bodyPoint
(
    const point& p
) const
{
    return (model_.X0(bodyID_).inv() && spatialVector(Zero, p)).l();   //  双内积
}